法兰克福的历史可以上溯到公元前后,那时莱茵河和多瑙河是罗马帝国的北方边界,但两河并不相连,其间无险可守,因此罗马人修筑了连接两河的长城。这座长城固然不能与中国的长城同日而语,但也连绵数百里,从法兰克福附近经过。于是人们在这里设置了驻军营地,这一带成为边境要塞。随着罗马帝国的崩溃,这时军营圯毁,日渐荒芜,几乎被人遗忘,直到8世纪才再度兴起。
传说,一天拂晓,漫天大雾,查理大帝打了败仗,逃到美因河边,找不到向导,无法渡河。危急之中看见一只母鹿,朝水边走来,他注意看那鹿,果然,这只鹿涉水过河了,大军也随之过河,转危为安。为了纪念这件事,查理大帝下令在当地建筑一座城市,取名法兰克福,意思是法兰克人(日耳曼民族中的一支)的渡口。
公元794年法兰克福作为查理大帝的行都首次载入史册。此后法兰克福一直是德意志的重要政治舞台,目睹了多少大事件大庆典。神圣罗马帝国时期,皇帝由势力雄厚的诸侯即选帝侯选举。
1152年,选帝侯们首次在法兰克福聚会,选聘书巴巴罗萨即红胡子一世为帝。
1356年卡尔四世颁布金牛诏书,正式规定,选皇帝在法兰克福举行。
从1562年起,法兰克福又取代亚琛,成为皇帝加冕大曲举行地,前后有10位皇帝在这里加冕,登上皇帝宝座。神圣罗马帝国于1806年正式告终,从1816年到1866年,法兰克福又成为德意志邦联议会所在地。
1848年在席卷欧洲大陆的革命风暴中,德意志各邦组成德意志国民议会,在法兰克福举行会议讨论德意志的统一问题,是为德国统一前奏。
1866年法兰克福并入普鲁士,结束了从 1372年以来的帝国自由市的自治地位。
法兰克福一直是一个繁荣的商业城市,德国统一后,这里工业迅速发展,化学工业尤为突出。德国三大化学工业公司之一的赫希斯特(Hoechst AG)公司就是在法兰克福起家的。1914年法兰克福又创办了约翰·沃尔夫冈·歌德大学(现已发展到3.7万多学生)。第二次世界大战中,33次大轰炸摧毁了法兰克福80%的建筑,留下1700万吨垃圾。千年古城,变为一片废墟。战后法兰克福迅速重建,发展惊人,令人咋舌,今天除化学、电子、机械工业外,第三产业如交通、金融、博览事业更是蓬勃发展,市区一改旧观,高楼林立,法兰克福一跃成为国际知名的大都市。