天台山悠久的宗教历史文化,也体现在道教上。桐柏山在天台县城西十公里,景色秀丽,古迹遍布,是道教“南宗祖庭”。又称“金庭洞天”。有玉女、紫霄、翠微、玉泉、莲华、卧龙、华琳、香林、玉霄九峰相绕,峰峰争秀。《道藏》记有:“天台山之桐柏,......其山八重,四面如一,中有洞天,号曰金庭”之句,素为道家福地。曾流传中华民族始祖黄帝轩辕氏赴桐柏琼台受金浆玉液,商孤竹君之子伯夷叔齐九天仆射成仙神话传说。
相传桐柏宫最早建于西周,周灵王太子晋岭修道于此,故被奉为桐柏宫第一代祖师。吴赤乌二年(239)葛玄来此炼丹,建法轮院,唐景云二年(711)道士司马承祯隐居入山,建亭、台、楼、阁,睿宗诏敕置观,号桐柏宫,禁封40里,桐柏日渐兴盛,建成三十六宫,遣徒云集,教旨宏扬,高人荟萃,被号“仙乡”,誉为“七十二福地之一”。北宋道士天台人张伯端,字平叔,号“紫阳”,得海蟾翕真传,居桐柏宫修真,著道教内丹丹法主要经典《吾真篇》宣扬内丹修炼和道教、禅宗、儒教“三教一理”思想,道教称“紫阳真人”,奉其为南宗和“紫阳源”祖师,桐柏遂为中国道教东南圣地。徽宗时,桐柏宫有道士王灵宝,善医,尝受诏治愈皇太后病,赐游御园,请奉轩伯夷、叔齐右像,并于南宋绍兴11年(1141)立词“九天仆射祠于桐柏观之后祀之,石像石质如玉,内空外润,镂刻基古,背镌二人篆名。徐霞客游观后,认为系唐前之像,今尚残留碎片;至清康熙年间(工662~1722),乃以台州名贤徐竹溪、潘时举、方孝孺、陈选、夏候、鲁穆、齐旺等甘八人配享,并塑以司马承祯像。
桐柏宫历代珍赐翰墨、文物、碑刻、匾额甚多。唐尚书韩择木以篆、隶,八分三体《道德经》于巨幢,置众妙台上·宋太宗、真宗先后赐御书凡五十三卷,祥符中赐御衣四件,高宗赐高丽僧经帘二幅。吴越王钱缪施舍天尊像260余童、金银字经二百函,画四十轴。朱熹、陆游并曾挂衔领管该观,赐额“万法园通”,清雍正十三年御笔“敕建崇道观碑”也树此。记人历代修真于天台山桐柏宫的道士史料的也有三、四十名,著有《天隐之》、《悟真篇》、《还原庙》、《指玄篇》等传世道书,不仅对当时道教的教理、历史、修持方法和医学、养生学以及哲学等方面发展有重要意义,且对中国古代学术文化、宗教历史文化、宋代理学的形成都有相当的影响。
在桐柏宫四周,名胜古迹、游览胜地云集,梭溪流淌宫前,剑山、印山分列左右,东北方瀛山,有元明宫故此,唐徐灵府居此;南有玉泉峰有吴赤乌二年所建妙乐院故址,西北玉霄峰,层峦迭障,松竹葱佳,两石对峙如门,号小桐柏,叶藏质居此,号“石门山居”,咸通十三年奏为玉霄宫。西南有司马悔山,在今天宫乡。相传司马承祯曾应武后,睿宗、玄宗之召入卞京,虽待遇优渥,但仍思恋天台山,故出山时至落马桥而回辔欲返,后人改名此桥为“司马悔桥(在今栖霞乡)”,其天宫山为“司马悔山”,遂书《云芨七签》列为第六十福地。
1973年,桐柏水库建成,桐柏宫沉于水底,部份现宇移往鸣鹤观。水库坝南脚,原为水形,称“三井”,深不可测,有“通海”之说。唐宝历年间(825~928)遣使投金龙、白壁于此,刘禹锡有诗记其事。至梭溪水汇于三井,溢而泻为福圣观前之瀑布,大似垂虹,悬挂隐映于苍崖翠壁间,数十里外可见“瀑布飞流以界道”,孙赋把它与赤城山合称为“二奇”。元张可久描写为“绝顶峰(扌替)雪剑,悬崖水挂冰帘”,今尚犹留水痕,旁有福胜观,瀑布寺遗址,及“隐史”等摩岩石刻。